| 授業科目名（和文） ［Course］ |
知能ロボティクス |
| 授業科目名（英文） ［Course］ |
Intelligent Robotics |
| 学部（研究科） ［Faculty］ |
情報系工学研究科 |
| 学科（専攻） ［Department］ |
システム工学専攻 |
| 担当教員（○：代表教員） [Principle Instructor(○) and Instructors] |
○岩橋 直人 自室番号（2609）、電子メール（iwahashi**c.oka-pu.ac.jp） ※利用の際は,** を @に置き換えてください |
| 単位数 ［Point(Credit)］ |
後期 2単位 |
| 対象学生 ［Eligible students］ |
1?2?3年次生 |
| 授業概略と目標 ［Course description and Objects］ |
実環境における人-ロボット?コミュニケーションを実現するためには、感覚?運動系の認知機能を含めた総体としての言語システムの構成?利用が課題である。本講義では、ロボット自身が、人とのコミュニケーションを通して、コミュニケーション能力を学習する、記号創発的アプローチについて理解することを目標とする。 |
| 到達目標 ［Learning Goal］ |
1. ロボットの概念獲得技術を理解する。 2. ロボットの言語獲得技術を理解する。 3. ロボット自身が、人とのコミュニケーションを通して、コミュニケーション能力を学習する、発達的アプローチに関して体系的に理解する。 |
| 履修上の注意 ［Notes］ |
特になし |
| 授業計画とスケジュール ［Course schedule］ |
1. ロボットが心を持つとき（１） ?意識と心と言語について学ぶ。 ?発達する知能の計算論的理解について学ぶ。 2. ロボットが心を持つとき（２） ?人工知能研究者の二つのモチベーションについて学ぶ。 ?構成論的アプローチと計算論的理解について学ぶ。 ?ロボットとコンピュータの違いについて学ぶ。 ?記号創発ロボティクスについて説明する。 3. 自ら概念を獲得するロボット（１） ?ロボットから見た世界について学ぶ。 ?物体概念を獲得するロボットについて学ぶ。 4. 自ら概念を獲得するロボット（２） ?マルチモーダル物体概念形成の実験について説明する。 ?物体概念の身体依存性について学ぶ。 ?ロボットと物体概念について学ぶ。 5. 自ら言葉を学ぶ知能（１） ?物の名前を学ぶ知能について学ぶ。 ?単語獲得と形態素解析について学ぶ。 ?ベイズ教師なし形態素解析について学ぶ。 6. 自ら言葉を学ぶ知能（２） ?階層Pitman-Yor言語モデルについて学ぶ。 ?ブロック化ギブスサンプリングによる形態素解析について学ぶ。 ?マルチモーダル概念形成と教師なし形態素解析に基づく語彙獲得について学ぶ。 7. 潜んでいる二重文節構造（１） ?実世界データから単語を見出す。 ?二重分節構造について学ぶ。 ?二重分節データ生成過程について学ぶ。 ?時系列データからの二重分節構造推定への挑戦について学ぶ。 8. 潜んでいる二重文節構造（２） ?非分節動作からの模倣学習について学ぶ。 ?自動車運転挙動における文脈切り替わり点の検出について学ぶ。 ?生成と認識に潜む二重分節構造について学ぶ。 9. ロボットは共感して対話する（１） ?ただひとこと「取って」と言われたら何をしますか？ ?共有信念に基づく会話について学ぶ。 ?マルチモーダル会話を実現するロボットについて学ぶ。 ?信念システムの計算論について学ぶ。 10.ロボットは共感して対話する（２） ?敢えて曖昧に話すロボットについて学ぶ。 ?ロボットと人間は「ツーカー」の関係になれるか。 ?共有信念がつくる内と外について学ぶ。 11.構成論的アプローチ（１） ?構成論的アプローチとはなにか？について学ぶ。 ?認知発達ロボティクスと構成論について学ぶ。 ?構成論的アプローチと科学的アプローチについて学ぶ。 12.構成論的アプローチ（２） ?知能研究とモデルについて学ぶ。 ?知能の自然言語表現と計算論的表現について学ぶ。 13.発達的アプローチ（１） ?記号論と記号過程について学ぶ。 ?記号接地問題について学ぶ。 ?創発システムについて学ぶ。 14.発達的アプローチ（２） ?意味論への接近について学ぶ。 ?記号創発ロボティクスについて学ぶ。 15.まとめ |
| 成績評価方法と基準 ［Grading policy (Evaluation)］ |
授業態度とレポートで成績をつける。 |
| 教科書 ［Textbook］ |
教科書：記号創発ロボティクス、谷口忠大著、講談社選書メチエ、1600円（税別） この他、適宜関連する論文を配布する。 参考書：コミュニケーションするロボットは創れるか、谷口忠大著、NTT出版、2600円（税別） |
| 自主学習ガイド及び キーワード ［Self learning］ |
関連する論文などを適宜紹介するので、読むとよい。 キーワード：ロボット、知能、構成論的アプローチ、計算論的理解、物体概念、身体依存性、二重分節構造、共感、認知発達アプローチ、記号接地問題、創発システム |
| 開講年度 ［Year of the course］ |
28 |