| 授業科目名（和文） ［Course］ |
情報制御工学 |
| 授業科目名（英文） ［Course］ |
Informatic Control Engineering |
| 学部（研究科） ［Faculty］ |
情報系工学研究科 |
| 学科（専攻） ［Department］ |
システム工学専攻 |
| 担当教員（○：代表教員） [Principle Instructor(○) and Instructors] |
○忻 欣 自室番号（2510）、電子メール（xxin**cse.oka-pu.ac.jp） ※利用の際は,** を @に置き換えてください |
| 単位数 ［Point(Credit)］ |
前期 2単位 |
| 対象学生 ［Eligible students］ |
1?2?3年次生 |
| 授業概略と目標 ［Course description and Objects］ |
多くの要素によって構築される複雑系には不確かさが存在するため、その制御系設計時に用いる制御対象のモデルと実システムの間には必ず誤差がある。近年、モデル化誤差があっても設計された制御器が実際に有効に働くことを保証するいわゆるロバスト制御理論が大きく発展するとともに、実システムへの適用により、高性能な制御に効果を挙げてきた。本講義では、現実世界の複雑系に対して、個々の要素と全体の間のダイナミックな相互関係に着目したモデルリング法について講述するとともに、そのロバスト制御系設計法と実応用例について解説する。 |
| 到達目標 ［Learning Goal］ |
1 複雑系のモデルの不確かさの記述方法を修得する。 2 ロバスト制御系設計法を修得する。 |
| 授業計画とスケジュール ［Course schedule］ |
1. 研究背景 複雑系に関する研究を紹介する 2. 数学基礎： 線形代数（1） 固有値や固有ベクトルなどの必要な線形代数の内容を復習する 3. 数学基礎： 線形代数（2） 正定行列などの必要な線形代数の内容について講義する 4. 数学基礎：複素数関数論（１） 複素数関数理論の基礎を講義する 5. 数学基礎：複素数関数論（２） 複素数関数理論の基礎を講義する 6. 制御工学基礎（１） 古典制御を復習する 7. 制御工学基礎（２） 現代制御を復習する 8. モデル誤差（１） モデル誤差の原因を紹介する 9. モデル誤差（２） モデル誤差の表現を紹介する 10. ロバスト制御の概念 ロバスト制御の概念を紹介する 11. 小ゲイン定理 ロバスト安定性の解析に重要である小ゲイン定理を講義する 12. Ｈ∞制御（１） Ｈ∞制御問題の定式化を講義する 13. Ｈ∞制御（２） Ｈ∞制御問題の解法を講義する 14. Ｈ∞制御（３） Ｈ∞制御の応用を紹介する 15. 総括と展望 本講義の内容を総括するとともに、今後の課題を紹介する |
| 成績評価方法と基準 ［Grading policy (Evaluation)］ |
出席、レポートなどにより総合的に判断する。 |
| 教科書 ［Textbook］ |
教科書: プリントを配布する。 参考書: 「複雑ネットワークの科学」(増田 直紀、産業図書) |
| 自主学習ガイド及び キーワード ［Self learning］ |
レポートの課題を自ら調べ、理解を深めること。特に、複雑系のモデリングについて自主的に研究すること。 キーワード： 複雑系、モデル誤差、小ゲイン定理、ロバスト制御、Ｈ∞制御 |
| 開講年度 ［Year of the course］ |
28 |
| 備考 | 特になし |