| 授業科目名（和文） ［Course］ |
バイオメカトロニクス |
| 授業科目名（英文） ［Course］ |
Biomechatronics |
| 学部（研究科） ［Faculty］ |
情報系工学研究科 |
| 学科（専攻） ［Department］ |
システム工学専攻 |
| 担当教員（○：代表教員） [Principle Instructor(○) and Instructors] |
○井上 貴浩 自室番号（2304）、電子メール（inoue**ss.oka-pu.ac.jp） ※利用の際は,** を @に置き換えてください |
| 単位数 ［Point(Credit)］ |
前期 2単位 |
| 対象学生 ［Eligible students］ |
1?2?3年次生 |
| 授業概略と目標 ［Course description and Objects］ |
メカトロニクス技術の進展に伴いヒト型といえるロボット開発が目覚ましい。しかし生体機能の模倣という観点からは未だ途上といえる。ヒトの筋骨格系をアクチュエータと捉え、循環器系をエネルギー供給源と捉えたときにどのようなモデル化手法が適切であるかを講義し議論を進める。 |
| 到達目標 ［Learning Goal］ |
1. 他分野研究論文等を精読し、専門の研究を客観的?多角的に検証する洞察力を身につける。 2. 生体運動とロボット動作との関連性を制御工学的観点から比較検討し、両制御系の構成や機能に関して理解を深める。 3. 人間機械協調システムに不可欠なロボットとヒトとの親和性に関して、定量的な分析手法を理解する。 |
| 授業計画とスケジュール ［Course schedule］ |
1. バイオメカトロニクスの概念 2. 生体運動機能とロボット ?ヒトの生体運動機構を制御系と捉え議論する． 3. 生体運動機能のロボットへの適用 ?ヒトの運動制御系とロボットの制御系との共通点を述べる． 4. 上肢リーチング運動 ?上肢の運動におけるベル型の速度軌道について議論する． 5. 運動における時間遅れ ?感覚情報処理を含めた時間遅れが生体制御系に及ぼす影響を考える． 6. ロボット制御における制御サンプリングタイムの遅れ ?ロボット制御系における上記の影響を考える． 7. 視覚情報の遅れと制御周期 ?最も遅れの多い感覚が視覚と言われるが，制御系への影響を考える． 8. 時間遅れのモデリング 9. 時間遅れのシミュレーション技法 10. 人間機械協調システム 11. 感覚とロボット 12. 感性とロボット 13. 論文精読1 14. 論文精読2 15. 最新研究発表 |
| 成績評価方法と基準 ［Grading policy (Evaluation)］ |
成績評価は定期試験（80%）と学習態度等（20%）を考慮し行う。 |
| 教科書 ［Textbook］ |
教科書：使用しません． 参考書：資料を配布する。 |
| 自主学習ガイド及び キーワード ［Self learning］ |
学会講演会出席時に多くの関連研究を視聴することが望ましい。 キーワード：運動制御，ソフトロボティクス，生体模倣 |
| 開講年度 ［Year of the course］ |
28 |